Le truppe ausiliarie potevano essere costituite da elementi mercenari provenienti da popoli alleati o sconfitti che vi erano obbligati. Gli ausiliari avevano dei compiti specifici: l'esplorazione, la ricerca, il contatto con l'avversario, la costruzione di fortini difensivi ecc...

Quando l'impero romano raggiunse, la sua massima espansione, i contingenti alleati furono  presi dalle popolazioni barbariche. Al tempo dell'Imperatore Traiano erano diventati così importanti che nella guerra in Dacia furono loro i primi a scontrarsi con il nemico.

Le coorti, a seconda della tipologia, erano comandate o da un prefetto o da un tribuno. I ranghi degli ufficiali  inferiori erano costituiti da centurioni.

Il servizio militare di un ausiliario durava  da 25 a 28 anni e come paga prendeva  meno di un legionario, ma alla fine della sua carriera, alla sua famiglia e a lui, veniva assicurata la cittadinanza romana.

Il compito degli Ausiliari è quello di rompere le formazioni nemiche con ondate di giavellotti che hanno una più lunga gettata che il pilum di ferro che è  più pesante e trasportato dai legionari; gli ausiliari non portano l'armatura e quindi non possono essere impiegati lungamente nel combattimento corpo a corpo, ma possono combattere se costretti.

Il loro addestramento è impegnativo quanto quello dei legionari ma devono essere affiancati da altre forze militari, in modo da non stancarsi troppo.

L'Accampamento Romano

L'accampamento militare era di pianta rettangolare o quadrata con lati lunghi circa 500 metri, circondato da un fossato profondo circa 2 metri. Lo si sceglieva nelle vicinanze di un corso d'acqua affinché potesse essere attrezzato di tutto: bagni, stalle, magazzini ecc... All'esterno i fossati erano difesi da pali acuminati conficcati verso l'alto e inclinati in avanti e le porte erano protette da torri di guardia.

Le tende erano in genere per otto ufficiali mentre per i sotto-ufficiali erano previsti alloggi più ampi; quando l'accampamento era fisso, le tende venivano sostituite da case in muratura e il terrapieno, da mura robuste. Poiché una legione contava circa seimila uomini, questi campi, facilmente si trasformavano in piccole città attorno alle quali si creava un mercato.

Il campo mobile fortificato aveva una evidente funzione tattica, riconducibile all'ottenimento di una serie di importanti vantaggi: offrire un rifugio sicuro per la notte, consentendo non solo una accettabile protezione da eventuali attacchi notturni, ma anche un'occasione di riposo e di distensione per gli uomini della truppa, inoltre aveva anche il compito di contenere eventuali fenomeni di diserzione, piuttosto frequenti negli eserciti antichi ed essere anche un punto d'appoggio nel caso di una ritirata strategica.

Il campo era la naturale base di partenza per una strategia di aggressione, coerentemente con la dottrina e la filosofia tattica dell'esercito romano, che prevedeva l'immediato attacco frontale delle forze nemiche, anche in eventuali condizioni di inferiorità numerica; gli accessi al campo, pur realizzati e presidiati con cura, erano infatti concepiti per consentire rapide e massicce uscite improvvise delle truppe; la notevole ampiezza dello spazio compreso tra le tende più esterne e il terrapieno perimetrale, era studiata non solo per offrire una fascia di protezione da eventuali dardi provenienti dall'esterno, ma soprattutto per consentire un comodo e rapido schieramento delle truppe per uscire ed affrontare il nemico già in ordine di battaglia.

I Velites erano truppe leggere di schermigliatori che formano la prima linea principale di battaglia di una legione mentre avanzava. Erano armate con dei giavellotti, una spada appuntita e un piccolo scudo rotondo e nessun'altra protezione. Attaccavano ripetutamente il nemico con brevi incursioni in attesa che il grosso dell'esercito attaccasse.

Gli arcieri romani erano truppe di supporto per la fanteria più pesante, con un ruolo secondario ma importante nella guerra romana e quindi erano reclutati fra i plebei. Quelli ausiliari erano truppe di supporto, per le più pesanti unità di fanteria della legione, non è previsto che combattessero corpo a corpo, perciò non ricevevano l'equipaggiamento necessario a tal fine; il loro scopo è quello di fornire supporto con il loro tiro e permettere ai legionari di combattere, poiché la testa di ponte era la fanteria pesante e altri tipi di combattenti venivano visti solo come ausiliari. L'addestramento di quest'ultimi era duro e rigoroso come quello dei legionari e la disciplina era rigida ed inflessibile.

Gli Hastati erano la prima linea di battaglia ed erano muniti di una lancia denominata pilium, che era utilizzata dall'esercito romano nei combattimenti a distanza. Erano dotati di una spada, di un casco bronzeo, di un grande scudo e di un pettorale.

Il pilium, aveva una lunghezza di 1,82 metri e presentava una giunzione tra la parte metallica e l'asta di legno fatta con chiodi e bulloni. Al momento dell'impatto contro l'obiettivo, si spezzava piegandosi in due con la giunzione tra il legno e il metallo come unico punto di contatto. A volte era appesantita con una palla di piombo proprio sotto la giuntura per aumentarne la forza di penetrazione che sommata alla velocità, riusciva a perforare armature, elmi e scudi.

Dal punto di vista tattico, veniva lanciato da una distanza di 20-25 metri dal nemico ed  a volte grazie alla precisione di tiro dei legionari addestrati, contemporaneamente al lancio, venivano effettuate cariche mirate. L'effetto che produceva verso gli avversari era enorme poiché o penetrava nella carne, o riduceva gli scudi colpiti in pessime condizioni.

I Principes erano i soldati più anziani e il loro compito era di essere la seconda linea di difesa una volta che gli hastati si ritiravano, per sfinire il nemico. Erano soldati capaci e senza paura  di combattere, muniti di pilium lo scagliavano contro il nemico a distanza ravvicinata, prima del combattimento corpo-a-corpo. Ciascuno era dotato di una spada, di un elmo bronzeo, di un grande scudo e della cotta di maglia (maglia di ferro).

I Triarii erano i lancieri pesanti e duri che componevano le terze linee, trasportavano una lancia lunga che era usata per spingere, uno scudo lungo e un gladio (spada corta a due tagli). Erano i soldati veterani più anziani e ben corazzati, difficili da sorprendere, l'ultima linea disponibile nelle legioni primo-modello dei repubblicani.